丹參移栽機的設計要求詳解

　　(1)在研究山東省農業主推技術“丹參大壟雙行覆膜生產技術”的基礎上，明確丹參不同藥用用途下丹參栽植的農藝要求:培育主根較粗、側根較少的丹參植株時要求丹參種苗與壟面線夾角約為90°;培育側根較多、根部較細的丹參植株時要求以丹參種苗傾斜地面45°的方式插入壟中，同時保障種苗根部與水平面夾角約為30°。根據上述栽植農藝明確了丹參移栽機的設計要求。

　　(2)選擇臨沂地區普遍種植的兩個丹參品種進行丹參種苗植株特征的研究，應用LA-S系列植物圖像分析儀和精密電子天平對兩個品種丹參種苗的苗長、苗寬、苗幅寬、根長、根直徑和質量進行統計研究，得到了不同生長時間的兩個品種的丹參植株特征參數;應用摩擦系數測量儀對丹參種苗進行物理特性研究，得到了丹參種苗與鴨嘴栽植器材料的摩擦系數，上述研究為丹參移栽機末端執行裝置鴨嘴栽植器的設計提供依據。

　　(3)結合“丹參大壟雙行覆膜生產技術”提出的丹參垂直栽植農藝要求，為保障丹參種苗機械化栽植立苗率，設計一種基于齒輪-等速雙曲柄五桿機構的丹參膜上垂直栽植機構，在建立機構的工況約束條件和自由運動約束條件的基礎上，結合機構運動學模型利用MATLABGUI模塊建立人機交互可視化輔助界面;借助輔助界面研究栽植器端點的區域軌跡分布特性，研究機構參數對栽植器端點運動軌跡和姿態的影響規律，結合機構運動軌跡和姿態要求，通過數值循環比較對機構參數進行了初始求解;在初始求解參數組合基礎上運用輔助界面結合正交設計，對機構參數進行了優化設計，并得到了機構優化參數組合:機架MA長度290mm、曲柄AB長度100mm、連桿BC長度122mm、連桿DC長度229mm、曲柄MD長度64mm、連桿CE長度229mm、栽植器下端EG長度243mm、栽植器上端EG長度100mm、連桿CL長度45mm、機架MA初始安裝角度45°、曲柄AB和曲柄MD初始安裝角度之差19°、栽植器FG與連桿CE固聯角度90°、連桿CL與連桿DE固聯角度90°。根據得到的參數組合設計了丹參移栽機的各部分結構并進行了虛擬樣機仿真，驗證了理論模型的準確性。